Proyecto ABB

PROGRAMACIÓN OFF-LINE DE DESPALETIZADO

1-Objetivo

     El proyecto consiste programar  en modo off-line las instrucciónes necesarias para realizar el despaletizado y de deposito de unas piezas

2-Descripción

  Partiendo de una punto y dos bases se crea un programa para el robot IRB120 de ABB, dicho robot dispone de una ventosar que se encargará de la sujección de las piezas que se irán retirando ordenadamente del palet para ser despositadas postiriormente. Para esto crearemos un programa usando bucles y subrutinas; minimizando así el codigo que se usa.

3-Elementos utilizados
 1º -ABB IRB 120
        El robot industrial multiusos más pequeño de ABB tan solo pesa 25 kg y puede soportar una carga de 3 kg (4 kg en posición vertical de la muñeca) con un alcance de 580 mm

 

  2º- Controladores IRC5 compact

               El IRC5C ofrece la funcionalidad y potencia del controlador IRC5 en un formato compacto. Además de ocupar menos espacio, su puesta en marcha es sencilla gracias a la entrada de energía monofásica. 

    3º- ABB Teach Pendant
               Compatible con el sistema IRC5 nos permiete ejecutar y modificar el programa.

  4º-Ventosa

                  Herramienta que nos permiete atrapar y desplazar los bloques, aunque flexible requiere de una superficie debidamente rematada para poder crear el vacío necesario.

  5º-Organigrama
             Para realizar el programa primer se realiza un organigrama de las tareas a realizar dentro del mismo

6º-Programa

7º-Simulación

8º-Práctica

*Al no dsponer de más piezas se optó por reducir el numero de operaciones