PROGRAMACIÓN OFF-LINE DE DESPALETIZADO
1-Objetivo
El proyecto consiste programar en modo off-line las instrucciónes necesarias para realizar el despaletizado y de deposito de unas piezas
2-Descripción
Partiendo de una punto y dos bases se crea un programa para el robot KR6 de Kuka, dicho robot dispone de una ventosa de la marca Sommer que se encargará de la sujección de las piezas que se irán retirando ordenadamente del palet para ser despositadas postiriormente. Para esto crearemos un programa usando bucles y subrutinas; minimizando así el codigo que se usa.
3-Elementos utilizados
1º -KUKA KR6 R900 sixx
Pequeño robot de kuka capaz de mover cargar de 3kg a altas velocidades y una carga máxima de 6kg
Unidad de control KRC4 de Kuka que nos permite el control de robot , su software además implementa PLC control, Motion Control, Robot Control y Safety Control.
3º- KUKA SmartPAD
Compatible con el sistema KRC4 nos permiete ejecutar y modificar el programa.
4º-Ventosa
Herramienta que nos permiete atrapar y desplazar los bloques, aunque flexible requiere de una superficie debidamente rematada para poder crear el vacío necesario.
5º-Organigrama
Para realizar el programa primer se realiza un organigrama de las tareas a realizar dentro del mismo
6º-Programa
7º-Simulación
8º-Práctica
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